重大な人身事故の場合には強制保険で補償されている賠償額だけでは不足するほか、強制保険は物損に対する賠償に適用されない。こうした損害を補償するために任意で加入できる保険商品が各社から用意されていて、一般的に自動車保険あるいは任意保険と呼ばれている。例えば傷害に対する賠償は120万円を超える部分のみに適用され、物損に対する賠償は強制保険にその機能が無いので契約の上限までの全てを支払う。
保険期間は1年単位が多いが、長期や短期の保険もある。保険料率は車種の他に、運転者の年齢や運転者の範囲（その車を他人が運転するか、本人・家族 のみに限定するか、など）などの条件によって定められ、事故率や損害率といった危険度の高いグループほど高い保険料率となる。具体的には、若年運転者やス ポーツカーほど高い保険料率となったり、運転者を家族に限定するよりも不特定多数による運転の方が保険料率が高い。このほか、車両の安全装備（エアバッグ、ABS、衝突安全ボディ）や盗難防止装置の有無（イモビライザーなど）による割引制度がある。近年ではエコカー割引を行う保険会社も増えている。
日本では1997年よりリスク細分型自動車保険が認可され、主に外資系保険会社を中心に、放送（コマーシャル）や新聞などマスメディアを使った広告で展開している。ドライバーの年齢、性別、地域、車種、走行距離、運転免許証の色などによって保険料が違うのが特徴である。近年は、国内の既存保険会社が子会社を作って参入するケースもある。週末にしか車を使用しないなど、走行距離が極端に短いケースでは保険料が安くなるが、通勤など日常的に車を利用する地方部などで走行距離が伸びるケースでは、国内の保険会社よりも高くなることが多い。また、法人契約はできず個人契約に限られ、車種も一般的な乗用車（5・3ナンバー）や小型貨物車（4ナンバー）、軽自動車に限られ、キャンピングカーなどの改造車（特種用途自動車、いわゆる8ナンバー）は加入できない。個人取引の車両や、一部車種でも制限が加わる場合がある。さらに、他社の保険や他の共済から切り替える場合、割引等級が継承できない場合がある。
任意保険も自賠責と同様に、自動車1台につき1件が契約される。しかし、1台の車を共同利用していた時代とは異なり、国民の大多数が運転免許を保有 するようになって、家族で数台の車を使用する状況になると、「車ごとの危険度」の算定では実態にそぐわなくなってきた面がある。一例として、一番良く運転 するハイリスクドライバーが主に運転する車両に、そのドライバー自身でもなく、車検証上の使用者でもなく、同一家計・家族内での契約者にゴールド免許のペーパードライバーを据えることにより、契約上のリスクを低く見せる方法が考えられる。 近年の保険料自由化により、各保険会社が独自に、より細分化されたグループ（運転免許証の 色や家族構成、年間走行距離など）毎の危険度の算定や、複数保有割引の導入などが行なわれている。しかし保険料率の細分化は、事故率の高い若年運転者（運 転技術の未熟さに加え、青年期ゆえの無謀な行動に基づく危険な運転をしがちである、という理由による実証データ）の保険料の高騰となり、収入の低い若年層 の「無保険化」（若年層家計に占める実質負担率が高いことによる倫理崩壊リスクの一例）を招く危険も孕んでいる。また、ゴールド免許保持者の中には免許制度上のタイムラグにより、自動車保険のリスクとしての「無事故無違反」の条件を必ずしも満たしていない者もおり、リスク管理上留意する必要がある。
自動車を保有しないドライバー個人が契約できる、自動車運転者損害賠償責任保険（ドライバー保険）という保険商品も各社から発売されている。
保険金は、相手に対する賠償として支払われるものと契約者自身の損害を補償するものとに分けられる。損害賠償は被害者や遺族への補償という性格上、 飲酒運転や無免許などのように運転者に重大な過失があっても、保険金は原則として支払われるが、契約者自身に対する補償は運転者に重大な過失があった場合 は保険金が支払われない場合もある。また、賠償保険以外の保険のみを単独で加入することはできない。
対人賠償保険、無保険車傷害保険、自損事故保険、搭乗者傷害保険、対物賠償保険、車両保険の6つに対人・対物示談交渉サービスをセットしたものを自 家用自動車総合保険（SAP）、車両保険を除いた5つに対人示談交渉サービスをセットしたものを自家用自動車保険（PAP）、それぞれ単独又は任意の組み 合わせで契約するものを自動車保険（BAP）という。しかし、近年の保険料自由化により、各損保会社とも新しい独自の商品の開発を行なっており、これらに よる分類があてはまらなくなってきている。